专注于可以从失败中学习的强化学习算法啦啦棒
专注于可以从失败中学习的强化学习算法
来自OpenAI人士的最新消息都与奖金三重奏有关。他们说，他们正在发布新的Gym环境-一组基于真实机器人平台的模拟机器人环境-包括Shadow手和Fetch研究机器人，IEEE Spectrum表示。
除了该工具包外，他们还将发布Hindsight Experience Replay（HER）的开源版本中国机械网okmao.com。顾名思义，它可以帮助机器人从事后学习中学习基于目标的机器人任务。
最后但并非最不重要的一点是，他们发布了一系列机器人研究请求。IEEE Spectrum的Evan Ackerman表示：“如果您有野心，OpenAI也发布了一系列与HER相关的研究要求。”
他们写道：“尽管HER是一种学习稀疏奖励的，基于复杂目标目标任务的有前途的方式，但我们仍有很多改进的空间，” “类似于我们最近发布的“研究请求2.0”，我们对改善HER的方法以及总体上加强学习的方法有一些想法。”
OpenAI是一家AI研究公司。他们在机器学习会议上发表文章，他们的博客文章传达了他们的研究成果。
Elon Musk是联合创始人。它是由个人和公司赞助的，旨在发现并制定“通往安全的人工智能的道路”。
2月26日发布了OpenAI视频，展示了他们在“健身房环境”部分所取得的成就。
它们显示了完成的不同任务。ShadowHand机器人会操纵一个对象（显示出要进行操作的手，包括弯曲手指，儿童的字母块，蛋形对象以及使手指穿过小棍子）。他们还介绍了一种机器人“轻推”机器人机构，该机构可以使冰球滑动并抓住小球并将其抬起
具体来说，这些是所显示的各种壮举：ShadowHand必须用拇指和选定的手指伸出，直到它们在手掌上方的所需目标位置相遇。
ShadowHand必须操纵一个块，直到达到所需的目标位置和旋转。ShadowHand必须操纵鸡蛋，直到达到所需的目标位置和旋转。ShadowHand必须操纵笔，直到达到所需的目标位置和旋转。
总而言之，“最新环境模拟了Fetch机械臂来推动东西，而ShadowShadow用机械手手指来抓握和操纵东西，” The Register中的Katyanna Quach说。
OpenAI HER产品特别有趣。培训和强化需要重新思考。HER允许代理从失败中学习。正如阿克曼（Ackerman）所写，HER“将失败重塑为成功，以帮助机器人像人类一样学习更多”。
麻省理工学院技术评论杂志的杰基·斯诺（Jackie Snow）指出：“通过查看如何将一项任务的每次尝试应用于其他任务，可以做到这一点。”
Snow补充道：“ HER不会因正确完成任务而给予机器人任何奖励，只有在整个工作正确完成的情况下，机器人才会给予奖励。”
将失败归为成功？Ackerman提供了以下解释：“要了解HER的工作原理，请想象您要打一场棒球比赛。您的目标是打垒球。在第一个球场上，您打了一个犯规的球。
您还准确地学会了如何打犯规球...通过回放后视经验，您决定从无论如何做的事情中学习，本质上是说：'您知道，如果我想打犯规球，那就太完美了！'”
HER的实施效果如何？“我们的结果表明，HER只能从稀疏的奖励中学习到有关大多数新机器人问题的成功策略。”
玩眼罩游戏的孩子经常告诉玩家：“你变得越来越温暖。” 赞赏他们的研究的关键词是稀疏和密集的奖励。
“大多数强化学习算法都使用'密集奖励'，” Ackerman解释说，“其中机器人根据完成任务的接近程度来获取不同大小的cookie……稀疏奖励意味着，只有成功，机器人才能获得一个cookie。 ，就是这样：易于测量，易于编程和易于实现。”
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